高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2011年
4期
404-410
,共7页
四足机器人%动态行走%翻转力矩%配重法%姿态调整
四足機器人%動態行走%翻轉力矩%配重法%姿態調整
사족궤기인%동태행주%번전력구%배중법%자태조정
进行了用配重法和姿态调整法消除四足机器人Biosbot高速动态行走时由于重心偏置产生的后腿拖地现象的研究.进行的虚拟样机仿真及实物机器人实验验证了这两种方法的有效性.研究发现,配重法使机器人腿关节承受额外负载,极易造成轴联接件磨损、变形;姿态调整法效果比较明显,但也存在摆动腿足端回缩、质心回缩振荡等问题,会导致机器人运动速度和行走效率降低,这些问题可以通过提高机器人运动频率得到一定程度的改善.因此,将调整姿态和提高步行频率结合起来,是解决后腿拖地问题的较好方法.
進行瞭用配重法和姿態調整法消除四足機器人Biosbot高速動態行走時由于重心偏置產生的後腿拖地現象的研究.進行的虛擬樣機倣真及實物機器人實驗驗證瞭這兩種方法的有效性.研究髮現,配重法使機器人腿關節承受額外負載,極易造成軸聯接件磨損、變形;姿態調整法效果比較明顯,但也存在襬動腿足耑迴縮、質心迴縮振盪等問題,會導緻機器人運動速度和行走效率降低,這些問題可以通過提高機器人運動頻率得到一定程度的改善.因此,將調整姿態和提高步行頻率結閤起來,是解決後腿拖地問題的較好方法.
진행료용배중법화자태조정법소제사족궤기인Biosbot고속동태행주시유우중심편치산생적후퇴타지현상적연구.진행적허의양궤방진급실물궤기인실험험증료저량충방법적유효성.연구발현,배중법사궤기인퇴관절승수액외부재,겁역조성축련접건마손、변형;자태조정법효과비교명현,단야존재파동퇴족단회축、질심회축진탕등문제,회도치궤기인운동속도화행주효솔강저,저사문제가이통과제고궤기인운동빈솔득도일정정도적개선.인차,장조정자태화제고보행빈솔결합기래,시해결후퇴타지문제적교호방법.
