机械科学与技术
機械科學與技術
궤계과학여기술
MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
2001年
4期
518-519,521
,共3页
刘建群%黄浩权%段正澄%熊有伦
劉建群%黃浩權%段正澄%熊有倫
류건군%황호권%단정징%웅유륜
机器人控制系统%数字信号处理%功能模块
機器人控製繫統%數字信號處理%功能模塊
궤기인공제계통%수자신호처리%공능모괴
机器人控制系统是影响机器人性能的关键部分之一，它在一定程度上影响着机器人的发展。本文介绍了基于DSP的机器人控制系统的设计与实现技术，给出了系统的硬件结构及DSP运行的主流程，并采用了一个改进的PID伺服控制算法，最后阐述了系统的主要功能模块。该系统已成功应用于FS602六自由度关节式机器人中。
機器人控製繫統是影響機器人性能的關鍵部分之一，它在一定程度上影響著機器人的髮展。本文介紹瞭基于DSP的機器人控製繫統的設計與實現技術，給齣瞭繫統的硬件結構及DSP運行的主流程，併採用瞭一箇改進的PID伺服控製算法，最後闡述瞭繫統的主要功能模塊。該繫統已成功應用于FS602六自由度關節式機器人中。
궤기인공제계통시영향궤기인성능적관건부분지일，타재일정정도상영향착궤기인적발전。본문개소료기우DSP적궤기인공제계통적설계여실현기술，급출료계통적경건결구급DSP운행적주류정，병채용료일개개진적PID사복공제산법，최후천술료계통적주요공능모괴。해계통이성공응용우FS602륙자유도관절식궤기인중。
