高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2006年
4期
377-380
,共4页
挖掘机器人%模糊CMAC神经网络%轨迹控制
挖掘機器人%模糊CMAC神經網絡%軌跡控製
알굴궤기인%모호CMAC신경망락%궤적공제
在对挖掘机器人工作装置动力学分析的基础上,为克服多变量、强耦合及负载扰动对轨迹控制系统的影响,提出了模糊CMAC神经网络与常规控制相结合的控制方法,使神经网络逼近挖掘机器人工作装置逆动力学模型,很好地解决了轨迹控制的问题.利用MATLAB进行仿真研究,结果表明该控制方法具有较高的控制精度和鲁棒性,满足挖掘机器人轨迹控制的要求.
在對挖掘機器人工作裝置動力學分析的基礎上,為剋服多變量、彊耦閤及負載擾動對軌跡控製繫統的影響,提齣瞭模糊CMAC神經網絡與常規控製相結閤的控製方法,使神經網絡逼近挖掘機器人工作裝置逆動力學模型,很好地解決瞭軌跡控製的問題.利用MATLAB進行倣真研究,結果錶明該控製方法具有較高的控製精度和魯棒性,滿足挖掘機器人軌跡控製的要求.
재대알굴궤기인공작장치동역학분석적기출상,위극복다변량、강우합급부재우동대궤적공제계통적영향,제출료모호CMAC신경망락여상규공제상결합적공제방법,사신경망락핍근알굴궤기인공작장치역동역학모형,흔호지해결료궤적공제적문제.이용MATLAB진행방진연구,결과표명해공제방법구유교고적공제정도화로봉성,만족알굴궤기인궤적공제적요구.
