CAJ | 학술논문

基于工业控制计算机、单片微处理器等硬件和OpenGL、VC++等软件,针对典型的五自由度多关节工业机器人构建出了一个虚拟现实和物理模型相结合的开放式通用仿真综合试验系统,给出了机器人三级控制系统体系结构和内部通信协议,建立了机器人运动学坐标系,推导出了相应的末端作用器位姿转换矩阵,可以完成机器人学中正向运动学、逆向运动学、路径规划以及动力学等方面的研究与设计.最后,将其成功应用于《工业机器人学》课程教学和智能型采棉机器人的研发过程中,发挥了重要的指导作用.
기우공업공제계산궤、단편미처리기등경건화OpenGL、VC++등연건,침대전형적오자유도다관절공업궤기인구건출료일개허의현실화물리모형상결합적개방식통용방진종합시험계통,급출료궤기인삼급공제계통체계결구화내부통신협의,건립료궤기인운동학좌표계,추도출료상응적말단작용기위자전환구진,가이완성궤기인학중정향운동학、역향운동학、로경규화이급동역학등방면적연구여설계.최후,장기성공응용우《공업궤기인학》과정교학화지능형채면궤기인적연발과정중,발휘료중요적지도작용.