机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2008年
12期
34-35,58
,共3页
倪厚强%陈建新%张志高%朱兴龙
倪厚彊%陳建新%張誌高%硃興龍
예후강%진건신%장지고%주흥룡
冗余度操作臂%转角约束%最优路径规划%遗传算法%SWIFT算法
冗餘度操作臂%轉角約束%最優路徑規劃%遺傳算法%SWIFT算法
용여도조작비%전각약속%최우로경규화%유전산법%SWIFT산법
针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,提出了一种将遗传算法与SWIFT算法相结合的混合遗传算法,用于冗余度机器人操作臂最优路径的规划,该算法具有全局最优.最后通过对YJP-Ⅱ机器人6自由度操作臂的仿真结果,验证了该算法的正确性和可行性.
針對目標物體在空間的位置和姿態確定的情況下,機器人操作臂如何選擇一條滿足關節轉角約束,且使所有關節轉動角度之和為最小的最佳路徑這一問題,提齣瞭一種將遺傳算法與SWIFT算法相結閤的混閤遺傳算法,用于冗餘度機器人操作臂最優路徑的規劃,該算法具有全跼最優.最後通過對YJP-Ⅱ機器人6自由度操作臂的倣真結果,驗證瞭該算法的正確性和可行性.
침대목표물체재공간적위치화자태학정적정황하,궤기인조작비여하선택일조만족관절전각약속,차사소유관절전동각도지화위최소적최가로경저일문제,제출료일충장유전산법여SWIFT산법상결합적혼합유전산법,용우용여도궤기인조작비최우로경적규화,해산법구유전국최우.최후통과대YJP-Ⅱ궤기인6자유도조작비적방진결과,험증료해산법적정학성화가행성.
