计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2011年
2期
204-206,216
,共4页
扩展卡尔曼滤波%模糊逻辑%声纳%定位%新息
擴展卡爾曼濾波%模糊邏輯%聲納%定位%新息
확전잡이만려파%모호라집%성납%정위%신식
为了满足移动机器人准确定位的要求,提出了一种基于模糊卡尔曼滤波(FKF)的自定位算法.利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合里程计和声纳的观测数据,并针对EKF中观测噪声方差估计不准确导致滤波器性能下降甚至发散的问题,提出了基于模糊逻辑的自适应调节算法.该算法通过监测新息实际方差和理论方差的一致程度,在线调整观测噪声的方差值.仿真结果表明,此方法较EKF提高了系统的定位精度和鲁棒性.
為瞭滿足移動機器人準確定位的要求,提齣瞭一種基于模糊卡爾曼濾波(FKF)的自定位算法.利用擴展卡爾曼濾波(EKF)算法融閤裏程計和聲納的觀測數據,併針對EKF中觀測譟聲方差估計不準確導緻濾波器性能下降甚至髮散的問題,提齣瞭基于模糊邏輯的自適應調節算法.該算法通過鑑測新息實際方差和理論方差的一緻程度,在線調整觀測譟聲的方差值.倣真結果錶明,此方法較EKF提高瞭繫統的定位精度和魯棒性.
위료만족이동궤기인준학정위적요구,제출료일충기우모호잡이만려파(FKF)적자정위산법.이용확전잡이만려파(EKF)산법융합리정계화성납적관측수거,병침대EKF중관측조성방차고계불준학도치려파기성능하강심지발산적문제,제출료기우모호라집적자괄응조절산법.해산법통과감측신식실제방차화이론방차적일치정도,재선조정관측조성적방차치.방진결과표명,차방법교EKF제고료계통적정위정도화로봉성.
