机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
6期
732-740
,共9页
仿生学习%模糊基函数网络%鲁棒%运动平衡控制
倣生學習%模糊基函數網絡%魯棒%運動平衡控製
방생학습%모호기함수망락%로봉%운동평형공제
针对两轮直立式机器人的运动平衡控制问题,结合OCPA仿生学习系统,基于模糊基函数,设计了一种鲁棒仿生学习控制方案.它不需要动力学系统的先验知识,也不需要离线的学习阶段.鲁棒仿生学习控制器主要包括仿生学习单元、增益控制单元和鲁棒自适应单元3部分.仿生学习单元由模糊基函数网络(FBFN)实现,FBFN不仅执行操作行为产生功能,逼近动力学系统的非线性部分,同时也执行操作行为评价功能,并利用性能测量机制提供的误差测量信号,产生取向值信息,对操作行为产生网络进行调整.增益控制单元的作用足确保系统的稳定性和性能,鲁棒自适应单元的作用是消除FBFN的逼近误差及外部干扰.此外,由于FBFN的参数足基于李亚普诺夫稳定性理论在线调整的,因此进一步确保了系统的稳定性和学习的快速性.理论上证明了鲁棒仿生学习控制器的稳定性,仿真实验结果验郑了其可行性和有效性.
針對兩輪直立式機器人的運動平衡控製問題,結閤OCPA倣生學習繫統,基于模糊基函數,設計瞭一種魯棒倣生學習控製方案.它不需要動力學繫統的先驗知識,也不需要離線的學習階段.魯棒倣生學習控製器主要包括倣生學習單元、增益控製單元和魯棒自適應單元3部分.倣生學習單元由模糊基函數網絡(FBFN)實現,FBFN不僅執行操作行為產生功能,逼近動力學繫統的非線性部分,同時也執行操作行為評價功能,併利用性能測量機製提供的誤差測量信號,產生取嚮值信息,對操作行為產生網絡進行調整.增益控製單元的作用足確保繫統的穩定性和性能,魯棒自適應單元的作用是消除FBFN的逼近誤差及外部榦擾.此外,由于FBFN的參數足基于李亞普諾伕穩定性理論在線調整的,因此進一步確保瞭繫統的穩定性和學習的快速性.理論上證明瞭魯棒倣生學習控製器的穩定性,倣真實驗結果驗鄭瞭其可行性和有效性.
침대량륜직입식궤기인적운동평형공제문제,결합OCPA방생학습계통,기우모호기함수,설계료일충로봉방생학습공제방안.타불수요동역학계통적선험지식,야불수요리선적학습계단.로봉방생학습공제기주요포괄방생학습단원、증익공제단원화로봉자괄응단원3부분.방생학습단원유모호기함수망락(FBFN)실현,FBFN불부집행조작행위산생공능,핍근동역학계통적비선성부분,동시야집행조작행위평개공능,병이용성능측량궤제제공적오차측량신호,산생취향치신식,대조작행위산생망락진행조정.증익공제단원적작용족학보계통적은정성화성능,로봉자괄응단원적작용시소제FBFN적핍근오차급외부간우.차외,유우FBFN적삼수족기우리아보낙부은정성이론재선조정적,인차진일보학보료계통적은정성화학습적쾌속성.이론상증명료로봉방생학습공제기적은정성,방진실험결과험정료기가행성화유효성.
