自主铲运机的定位导航和控制策略基本思路
자주산운궤적정위도항화공제책략기본사로
The Basle Method Study on the Location-Navigation and Control Strategy for the Independent LHD Unit
  • 万方数据
    有色金属（矿山部分） 유색금속（광산부분）
    NONFERROUS METALS (MINE SECTION)
    2009年 2期 65-68 ,共4页

    石峰%顾洪枢%战凯%冯孝华%周俊武%苏军%李建国%刘立%冯茂林%陈树新

    석봉%고홍추%전개%풍효화%주준무%소군%리건국%류립%풍무림%진수신

    地下铲运机%自主行驶%定位导航%激光传感器%电子地图%路径跟踪%控制策略 地下鏟運機%自主行駛%定位導航%激光傳感器%電子地圖%路徑跟蹤%控製策略
    지하산운궤%자주행사%정위도항%격광전감기%전자지도%로경근종%공제책략
    根据自主铲运机(LHD)自身结构和其运动轨迹特点,对铲运机在巷道内所处的位置和姿态进行定义.对感知地下巷道环境的传感器进行选择,确定了激光扫描器为主要环境感知传感器.提出了一种巷道电子地图和铲运机期望路径的构建方法,该方法即符合实际,又快速方便.通过扫描器实时构建局部环境地图,与巷道的电子地图相匹配,可确定车辆的位置和姿态.提出了铲运机定位导航和智能控制策略基本方法和思路,该控制策略方法可提高自主铲运机在井下的运行速度,提高自动铲运机的作业效率.
    근거자주산운궤(LHD)자신결구화기운동궤적특점,대산운궤재항도내소처적위치화자태진행정의.대감지지하항도배경적전감기진행선택,학정료격광소묘기위주요배경감지전감기.제출료일충항도전자지도화산운궤기망로경적구건방법,해방법즉부합실제,우쾌속방편.통과소묘기실시구건국부배경지도,여항도적전자지도상필배,가학정차량적위치화자태.제출료산운궤정위도항화지능공제책략기본방법화사로,해공제책략방법가제고자주산운궤재정하적운행속도,제고자동산운궤적작업효솔.
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