机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2012年
9期
13-17,39
,共6页
于建均%杨琼%阮晓钢%孙亮%王冠伟
于建均%楊瓊%阮曉鋼%孫亮%王冠偉
우건균%양경%원효강%손량%왕관위
双轮机器人%舞蹈机器人%有限状态自动机%Stateflow
雙輪機器人%舞蹈機器人%有限狀態自動機%Stateflow
쌍륜궤기인%무도궤기인%유한상태자동궤%Stateflow
为了解决轮式机器人舞步运动建模复杂、调试时间长的问题,提出了一种基于有限状态自动机理论的双轮机器人舞步行为模型描述方法,并基于Matlab/Stateflow图形化的描述方法,实现了轮式机器人舞步行为的建模,设计了轮式机器人舞步行为的逻辑控制.仿真结果表明,构造的仿真模型可以模拟机器人舞步行为的实际过程.模块化的设计简洁清晰,设计与调试时间大幅度减少,成本降低,动作的可控性增强,该方法为轮式机器人舞步规划的实现提供了理论依据.
為瞭解決輪式機器人舞步運動建模複雜、調試時間長的問題,提齣瞭一種基于有限狀態自動機理論的雙輪機器人舞步行為模型描述方法,併基于Matlab/Stateflow圖形化的描述方法,實現瞭輪式機器人舞步行為的建模,設計瞭輪式機器人舞步行為的邏輯控製.倣真結果錶明,構造的倣真模型可以模擬機器人舞步行為的實際過程.模塊化的設計簡潔清晰,設計與調試時間大幅度減少,成本降低,動作的可控性增彊,該方法為輪式機器人舞步規劃的實現提供瞭理論依據.
위료해결륜식궤기인무보운동건모복잡、조시시간장적문제,제출료일충기우유한상태자동궤이론적쌍륜궤기인무보행위모형묘술방법,병기우Matlab/Stateflow도형화적묘술방법,실현료륜식궤기인무보행위적건모,설계료륜식궤기인무보행위적라집공제.방진결과표명,구조적방진모형가이모의궤기인무보행위적실제과정.모괴화적설계간길청석,설계여조시시간대폭도감소,성본강저,동작적가공성증강,해방법위륜식궤기인무보규화적실현제공료이론의거.
