CAJ | 학술논문

针对移动机器人在原控制器控削下自主运动时出现的不稳定状况,将模糊控制策略引入移动机器人运动控制系统中.通过分析比较不同的控制方法,设计了由速度误差率和速度误差变化率为控制系统的输入,移动机器人电机输出功率为控制系统的输出的双输入单输出的模糊逻辑控制器.通过仿真对比不同控制器所产生的移动机器人速度变化曲线,当移动机器人系统受到外界干扰时,对于原始控制器,PID控制器和模糊逻辑控制器速度变化的幅度分别为+26%,+13%,+4%.模糊逻辑控制器在处理外界干扰时在快速性和灵敏性上明显优于PID控制器和原始控制器,采用这种控制方法对移动机器人的驱动电机输出参数实现了模糊控制,达到了预期的工作性能要求.
침대이동궤기인재원공제기공삭하자주운동시출현적불은정상황,장모호공제책략인입이동궤기인운동공제계통중.통과분석비교불동적공제방법,설계료유속도오차솔화속도오차변화솔위공제계통적수입,이동궤기인전궤수출공솔위공제계통적수출적쌍수입단수출적모호라집공제기.통과방진대비불동공제기소산생적이동궤기인속도변화곡선,당이동궤기인계통수도외계간우시,대우원시공제기,PID공제기화모호라집공제기속도변화적폭도분별위+26%,+13%,+4%.모호라집공제기재처리외계간우시재쾌속성화령민성상명현우우PID공제기화원시공제기,채용저충공제방법대이동궤기인적구동전궤수출삼수실현료모호공제,체도료예기적공작성능요구.