中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2007年
15期
1795-1800
,共6页
上官望义%黄玉美%要小朋%朱从民%马斌良
上官望義%黃玉美%要小朋%硃從民%馬斌良
상관망의%황옥미%요소붕%주종민%마빈량
局部路径规划与跟踪%操舵构型%连续曲率%最大曲率常数
跼部路徑規劃與跟蹤%操舵構型%連續麯率%最大麯率常數
국부로경규화여근종%조타구형%련속곡솔%최대곡솔상수
在笛卡尔坐标系中推导了一种连续曲率曲线,通过对其曲率特性进行分析,得到仅由姿态角改变量确定的最大曲率常数与路径曲线最大曲率之间的关系,从而求解出曲线方程中的转向位置参数.针对该曲线在前轮操舵与驱动构型移动机器人局部路径规划与跟踪中的应用给出了控制参量求解算法,并利用该构型的实验样机进行了路径跟踪实验.实验结果表明,这种连续曲率曲线的使用能够提高移动机器人跟踪目标曲线路径的精度.
在笛卡爾坐標繫中推導瞭一種連續麯率麯線,通過對其麯率特性進行分析,得到僅由姿態角改變量確定的最大麯率常數與路徑麯線最大麯率之間的關繫,從而求解齣麯線方程中的轉嚮位置參數.針對該麯線在前輪操舵與驅動構型移動機器人跼部路徑規劃與跟蹤中的應用給齣瞭控製參量求解算法,併利用該構型的實驗樣機進行瞭路徑跟蹤實驗.實驗結果錶明,這種連續麯率麯線的使用能夠提高移動機器人跟蹤目標麯線路徑的精度.
재적잡이좌표계중추도료일충련속곡솔곡선,통과대기곡솔특성진행분석,득도부유자태각개변량학정적최대곡솔상수여로경곡선최대곡솔지간적관계,종이구해출곡선방정중적전향위치삼수.침대해곡선재전륜조타여구동구형이동궤기인국부로경규화여근종중적응용급출료공제삼량구해산법,병이용해구형적실험양궤진행료로경근종실험.실험결과표명,저충련속곡솔곡선적사용능구제고이동궤기인근종목표곡선로경적정도.
