机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2007年
1期
45-50
,共6页
投影不变量%目标跟踪%视觉伺服
投影不變量%目標跟蹤%視覺伺服
투영불변량%목표근종%시각사복
提出了一种基于平面投影不变量的目标跟踪算法.算法从图像中提取直线边缘计算投影不变量,用于对目标建模并跟踪.为提取直线边缘,使用改进的序列细化算法将边缘细化为单像素宽,而后用一种快速曲率估计方法估算边缘点的曲率,并保留估算值很小(约等于零)的点拟合直线.在所得直线族中按照邻近规则或者窗口规则挑选直线计算投影不变量.图像处理实验给出了用文中提出的图像预处理算法获得的直线边缘效果,并通过使用所得直线计算不变量的值衡量了所得不变量的稳定性和视角不变性.跟踪实验检验了跟踪算法的鲁棒性和实用性.
提齣瞭一種基于平麵投影不變量的目標跟蹤算法.算法從圖像中提取直線邊緣計算投影不變量,用于對目標建模併跟蹤.為提取直線邊緣,使用改進的序列細化算法將邊緣細化為單像素寬,而後用一種快速麯率估計方法估算邊緣點的麯率,併保留估算值很小(約等于零)的點擬閤直線.在所得直線族中按照鄰近規則或者窗口規則挑選直線計算投影不變量.圖像處理實驗給齣瞭用文中提齣的圖像預處理算法穫得的直線邊緣效果,併通過使用所得直線計算不變量的值衡量瞭所得不變量的穩定性和視角不變性.跟蹤實驗檢驗瞭跟蹤算法的魯棒性和實用性.
제출료일충기우평면투영불변량적목표근종산법.산법종도상중제취직선변연계산투영불변량,용우대목표건모병근종.위제취직선변연,사용개진적서렬세화산법장변연세화위단상소관,이후용일충쾌속곡솔고계방법고산변연점적곡솔,병보류고산치흔소(약등우령)적점의합직선.재소득직선족중안조린근규칙혹자창구규칙도선직선계산투영불변량.도상처리실험급출료용문중제출적도상예처리산법획득적직선변연효과,병통과사용소득직선계산불변량적치형량료소득불변량적은정성화시각불변성.근종실험검험료근종산법적로봉성화실용성.
