沈阳工业大学学报
瀋暘工業大學學報
침양공업대학학보
JOURNAL OF SHENYANG POLYTECHNIC UNIVERSITY
2001年
6期
490-492
,共3页
边广韬%叶长龙%赵建国
邊廣韜%葉長龍%趙建國
변엄도%협장룡%조건국
机器人%位姿%轨迹规划
機器人%位姿%軌跡規劃
궤기인%위자%궤적규화
提出了机械手在作两圆柱相贯线运动时的一种有效轨迹规划方法；在抓手位置描述的基础上，用几何法完成了空间位姿的描述，使抓手位置的描述简单明了，减少了工作量；利用变角速度实现理想的运动效果，并计算出迪卡尔空间的路径点 ;对关节变量作了多项式插值，充分满足各节点处的速度值；本方法不局限于机器人的具体结构和类型，具有一定的通用性 .
提齣瞭機械手在作兩圓柱相貫線運動時的一種有效軌跡規劃方法；在抓手位置描述的基礎上，用幾何法完成瞭空間位姿的描述，使抓手位置的描述簡單明瞭，減少瞭工作量；利用變角速度實現理想的運動效果，併計算齣迪卡爾空間的路徑點 ;對關節變量作瞭多項式插值，充分滿足各節點處的速度值；本方法不跼限于機器人的具體結構和類型，具有一定的通用性 .
제출료궤계수재작량원주상관선운동시적일충유효궤적규화방법；재조수위치묘술적기출상，용궤하법완성료공간위자적묘술，사조수위치적묘술간단명료，감소료공작량；이용변각속도실현이상적운동효과，병계산출적잡이공간적로경점 ;대관절변량작료다항식삽치，충분만족각절점처적속도치；본방법불국한우궤기인적구체결구화류형，구유일정적통용성 .
