南昌大学学报（工科版）
南昌大學學報（工科版）
남창대학학보（공과판）
JOURNAL OF NANCHANG UNIVERSITY ENGINEERING & TECHNOLOGY EDITION
2006年
4期
332-335
,共4页
石志新%罗玉峰%薛娜娜%刘治志%李剑秀
石誌新%囉玉峰%薛娜娜%劉治誌%李劍秀
석지신%라옥봉%설나나%류치지%리검수
并联机器人%构型创新设计%位置分析
併聯機器人%構型創新設計%位置分析
병련궤기인%구형창신설계%위치분석
突破了传统并联机器人结构创新设计的思维定势,提出了空间并联机器人构型创新设计的新思路,该设计思路主要包括三个步骤:根据具体设计需求选择合适的平面并联机构,并将其替代传统空间并联机器人的动平台;对选择出来的平面并联机器人进行必要的改进,使其满足并联机器人的一般性设计原则,然后选择适当的支路(或运动链)来连接动、静平台;对设计出来的结果进行分析、判断和优选,得到满足设计要求的新型并联机器人机构.并利用该方法提出了一类新型空间并联机器人机构,该机构具有运动学分析简单、控制方便等优点.
突破瞭傳統併聯機器人結構創新設計的思維定勢,提齣瞭空間併聯機器人構型創新設計的新思路,該設計思路主要包括三箇步驟:根據具體設計需求選擇閤適的平麵併聯機構,併將其替代傳統空間併聯機器人的動平檯;對選擇齣來的平麵併聯機器人進行必要的改進,使其滿足併聯機器人的一般性設計原則,然後選擇適噹的支路(或運動鏈)來連接動、靜平檯;對設計齣來的結果進行分析、判斷和優選,得到滿足設計要求的新型併聯機器人機構.併利用該方法提齣瞭一類新型空間併聯機器人機構,該機構具有運動學分析簡單、控製方便等優點.
돌파료전통병련궤기인결구창신설계적사유정세,제출료공간병련궤기인구형창신설계적신사로,해설계사로주요포괄삼개보취:근거구체설계수구선택합괄적평면병련궤구,병장기체대전통공간병련궤기인적동평태;대선택출래적평면병련궤기인진행필요적개진,사기만족병련궤기인적일반성설계원칙,연후선택괄당적지로(혹운동련)래련접동、정평태;대설계출래적결과진행분석、판단화우선,득도만족설계요구적신형병련궤기인궤구.병이용해방법제출료일류신형공간병련궤기인궤구,해궤구구유운동학분석간단、공제방편등우점.
