沈阳工业大学学报
瀋暘工業大學學報
침양공업대학학보
JOURNAL OF SHENYANG POLYTECHNIC UNIVERSITY
2009年
4期
436-440
,共5页
移动机器人%导航%混沌识别%相空间重构%嵌入维数%延迟时间%Lyapunov指数%小数据量法
移動機器人%導航%混沌識彆%相空間重構%嵌入維數%延遲時間%Lyapunov指數%小數據量法
이동궤기인%도항%혼돈식별%상공간중구%감입유수%연지시간%Lyapunov지수%소수거량법
针对在移动机器人中导航数据信息的混沌现象将会影响导航质量且威胁机器人安全的问题,采用改进的C-C法对移动机器人导航数据信息的时间序列进行相空间重构,用拓展小数据量法计算系统的最大Lyapunov指数以识别混沌.介绍了改进C-C法和拓展小数据量法的改进算法,通过典型的Lorenz混沌系统,验证了这一方法的可行性和有效性.对实测的移动机器人导航数据信息进行混沌识别并与传统方法进行比较,结果表明:由改进C-C法重构的相空间更能呈现原系统的特性;由拓展小数据量法计算的最大Lyapunov指数比较稳定,更接近真实值.
針對在移動機器人中導航數據信息的混沌現象將會影響導航質量且威脅機器人安全的問題,採用改進的C-C法對移動機器人導航數據信息的時間序列進行相空間重構,用拓展小數據量法計算繫統的最大Lyapunov指數以識彆混沌.介紹瞭改進C-C法和拓展小數據量法的改進算法,通過典型的Lorenz混沌繫統,驗證瞭這一方法的可行性和有效性.對實測的移動機器人導航數據信息進行混沌識彆併與傳統方法進行比較,結果錶明:由改進C-C法重構的相空間更能呈現原繫統的特性;由拓展小數據量法計算的最大Lyapunov指數比較穩定,更接近真實值.
침대재이동궤기인중도항수거신식적혼돈현상장회영향도항질량차위협궤기인안전적문제,채용개진적C-C법대이동궤기인도항수거신식적시간서렬진행상공간중구,용탁전소수거량법계산계통적최대Lyapunov지수이식별혼돈.개소료개진C-C법화탁전소수거량법적개진산법,통과전형적Lorenz혼돈계통,험증료저일방법적가행성화유효성.대실측적이동궤기인도항수거신식진행혼돈식별병여전통방법진행비교,결과표명:유개진C-C법중구적상공간경능정현원계통적특성;유탁전소수거량법계산적최대Lyapunov지수비교은정,경접근진실치.
