工程设计学报
工程設計學報
공정설계학보
JOURNAL OF ENGINEERING DESIGN
2008年
2期
90-93
,共4页
电液伺服系统%PID控制%力反馈%遥操作%双向控制
電液伺服繫統%PID控製%力反饋%遙操作%雙嚮控製
전액사복계통%PID공제%력반궤%요조작%쌍향공제
开发了一种用于遥操作双向伺服系统力反馈工作的液压二自由度力反馈操纵杆.该操纵杆采用PID控制器控制的电液伺服系统进行驱动,可以有效地解决一般电机型力反馈操纵杆在刚度和响应速度方面不足的问题.介绍了系统的软硬件构成,并通过对系统运动性能的分析,设计了用于该系统的力反射型力反馈算法,最后通过实验验证了该算法的有效性.实验证明,该操纵杆具有较好的力反馈操作特性,能够满足遥操作系统力反馈工作的需要.
開髮瞭一種用于遙操作雙嚮伺服繫統力反饋工作的液壓二自由度力反饋操縱桿.該操縱桿採用PID控製器控製的電液伺服繫統進行驅動,可以有效地解決一般電機型力反饋操縱桿在剛度和響應速度方麵不足的問題.介紹瞭繫統的軟硬件構成,併通過對繫統運動性能的分析,設計瞭用于該繫統的力反射型力反饋算法,最後通過實驗驗證瞭該算法的有效性.實驗證明,該操縱桿具有較好的力反饋操作特性,能夠滿足遙操作繫統力反饋工作的需要.
개발료일충용우요조작쌍향사복계통력반궤공작적액압이자유도력반궤조종간.해조종간채용PID공제기공제적전액사복계통진행구동,가이유효지해결일반전궤형력반궤조종간재강도화향응속도방면불족적문제.개소료계통적연경건구성,병통과대계통운동성능적분석,설계료용우해계통적력반사형력반궤산법,최후통과실험험증료해산법적유효성.실험증명,해조종간구유교호적력반궤조작특성,능구만족요조작계통력반궤공작적수요.
