信息与控制
信息與控製
신식여공제
INFORMATION AND CONTROL
2012年
2期
129-135
,共7页
独轮自平衡机器人%运动平衡控制%单神经元控制%自适应控制
獨輪自平衡機器人%運動平衡控製%單神經元控製%自適應控製
독륜자평형궤기인%운동평형공제%단신경원공제%자괄응공제
针对坚直飞轮的独轮自平衡机器人系统,提出了一种基于自适应单神经元控制的双闭环(DLSN)控制方法.根据对独轮自平衡机器人动力学模型的分析,将独轮自平衡机器人分成两个子系统,提出了一种具有有俯仰倾角和横滚倾角内环、前向位移外环的双闭环自适应控制结构,其中每个控制环均由单神经元自适应控制器构成.仿真实验结果表明:所设计的基于双闭环单神经元自适应独轮自控制方法是有效的.
針對堅直飛輪的獨輪自平衡機器人繫統,提齣瞭一種基于自適應單神經元控製的雙閉環(DLSN)控製方法.根據對獨輪自平衡機器人動力學模型的分析,將獨輪自平衡機器人分成兩箇子繫統,提齣瞭一種具有有俯仰傾角和橫滾傾角內環、前嚮位移外環的雙閉環自適應控製結構,其中每箇控製環均由單神經元自適應控製器構成.倣真實驗結果錶明:所設計的基于雙閉環單神經元自適應獨輪自控製方法是有效的.
침대견직비륜적독륜자평형궤기인계통,제출료일충기우자괄응단신경원공제적쌍폐배(DLSN)공제방법.근거대독륜자평형궤기인동역학모형적분석,장독륜자평형궤기인분성량개자계통,제출료일충구유유부앙경각화횡곤경각내배、전향위이외배적쌍폐배자괄응공제결구,기중매개공제배균유단신경원자괄응공제기구성.방진실험결과표명:소설계적기우쌍폐배단신경원자괄응독륜자공제방법시유효적.
