自动化仪表
自動化儀錶
자동화의표
PROCESS AUTOMATION INSTRUMENTATION
2012年
4期
13-15,20
,共4页
机器人%软实时系统%硬件接口%机器人建模%逆运动学
機器人%軟實時繫統%硬件接口%機器人建模%逆運動學
궤기인%연실시계통%경건접구%궤기인건모%역운동학
为有效抑制串联机构的末端振动,使机器人运动系统的运行更加平滑,设计了以PC104为硬件基础、在RTLinux上进行二次软件开发的机器人控制系统.它通过PCI/ISA总线连接上位机和底层硬件接口电路,以控制伺服电机.分别研究了机器人系统的模型,以及在这一软实时系统上采用反变换法+ Pieper方法求解机器人的逆运动学问题.通过比较工业机器人在伺服控制、板卡控制和软件控制三种模式下的运动性能,验证了软件方式的优越性,以及其在运动控制领域中的应用价值.
為有效抑製串聯機構的末耑振動,使機器人運動繫統的運行更加平滑,設計瞭以PC104為硬件基礎、在RTLinux上進行二次軟件開髮的機器人控製繫統.它通過PCI/ISA總線連接上位機和底層硬件接口電路,以控製伺服電機.分彆研究瞭機器人繫統的模型,以及在這一軟實時繫統上採用反變換法+ Pieper方法求解機器人的逆運動學問題.通過比較工業機器人在伺服控製、闆卡控製和軟件控製三種模式下的運動性能,驗證瞭軟件方式的優越性,以及其在運動控製領域中的應用價值.
위유효억제천련궤구적말단진동,사궤기인운동계통적운행경가평활,설계료이PC104위경건기출、재RTLinux상진행이차연건개발적궤기인공제계통.타통과PCI/ISA총선련접상위궤화저층경건접구전로,이공제사복전궤.분별연구료궤기인계통적모형,이급재저일연실시계통상채용반변환법+ Pieper방법구해궤기인적역운동학문제.통과비교공업궤기인재사복공제、판잡공제화연건공제삼충모식하적운동성능,험증료연건방식적우월성,이급기재운동공제영역중적응용개치.
