交通信息与安全
交通信息與安全
교통신식여안전
JOURNAL OF TRANSPORT INFORMATION AND SAFETY
2012年
4期
28-33
,共6页
月球车%双目立体视觉%三维定位%图像处理%位姿变化估计
月毬車%雙目立體視覺%三維定位%圖像處理%位姿變化估計
월구차%쌍목입체시각%삼유정위%도상처리%위자변화고계
为了满足月球车自主导航的需要,提出了1种基于双目立体视觉的月球车三维定位算法.建立了基于双目立体视觉的月球车三维定位系统框架图,并对框架中主要模块进行了分析；研究了图像预处理、特征点提取、特征点的立体匹配、三维重建和特征点的跟踪匹配算法等图像处理环节,以获得月球车运动前后相匹配的环境特征点,并提出了1种鲁棒的月球车位姿变化估计算法.通过实际场地试验验证了算法的有效性.
為瞭滿足月毬車自主導航的需要,提齣瞭1種基于雙目立體視覺的月毬車三維定位算法.建立瞭基于雙目立體視覺的月毬車三維定位繫統框架圖,併對框架中主要模塊進行瞭分析；研究瞭圖像預處理、特徵點提取、特徵點的立體匹配、三維重建和特徵點的跟蹤匹配算法等圖像處理環節,以穫得月毬車運動前後相匹配的環境特徵點,併提齣瞭1種魯棒的月毬車位姿變化估計算法.通過實際場地試驗驗證瞭算法的有效性.
위료만족월구차자주도항적수요,제출료1충기우쌍목입체시각적월구차삼유정위산법.건립료기우쌍목입체시각적월구차삼유정위계통광가도,병대광가중주요모괴진행료분석；연구료도상예처리、특정점제취、특정점적입체필배、삼유중건화특정점적근종필배산법등도상처리배절,이획득월구차운동전후상필배적배경특정점,병제출료1충로봉적월구차위자변화고계산법.통과실제장지시험험증료산법적유효성.
