控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2006年
6期
1005-1008
,共4页
非线性仿射控制系统%C0镇定%控制Lyapunov函数%非严格控制Lyapunov函数
非線性倣射控製繫統%C0鎮定%控製Lyapunov函數%非嚴格控製Lyapunov函數
비선성방사공제계통%C0진정%공제Lyapunov함수%비엄격공제Lyapunov함수
通过Lyapunov函数设计反馈控制器使得非线性仿射控制系统全局渐进稳定是一种有效的方法.为了使得反馈控制器具有连续性,Sontag提出控制Lyapunov函数应具有小控制性,即要求在原点连续反馈控制器存在,该条件在实际中无法应用.针对这一问题本文提出了聚点条件来保证反馈控制器具有连续性,该条件直接对选择的控制Lyapunov函数进行检验,并且聚点条件还是必要的;文章将控制Lyapunov函数的严格不等式放宽为非严格的不等式,提出非严格控制Lyapunov函数,利用LaSalle定理得到:采用满足聚点条件的非严格控制Lyapunov函数来设计连续反馈控制器,非线性仿射控制系统是全局渐进稳定,扩大了控制Lyapunov函数的寻找范围;最后通过对一种带摩擦的弹簧系统进行验证.
通過Lyapunov函數設計反饋控製器使得非線性倣射控製繫統全跼漸進穩定是一種有效的方法.為瞭使得反饋控製器具有連續性,Sontag提齣控製Lyapunov函數應具有小控製性,即要求在原點連續反饋控製器存在,該條件在實際中無法應用.針對這一問題本文提齣瞭聚點條件來保證反饋控製器具有連續性,該條件直接對選擇的控製Lyapunov函數進行檢驗,併且聚點條件還是必要的;文章將控製Lyapunov函數的嚴格不等式放寬為非嚴格的不等式,提齣非嚴格控製Lyapunov函數,利用LaSalle定理得到:採用滿足聚點條件的非嚴格控製Lyapunov函數來設計連續反饋控製器,非線性倣射控製繫統是全跼漸進穩定,擴大瞭控製Lyapunov函數的尋找範圍;最後通過對一種帶摩抆的彈簧繫統進行驗證.
통과Lyapunov함수설계반궤공제기사득비선성방사공제계통전국점진은정시일충유효적방법.위료사득반궤공제기구유련속성,Sontag제출공제Lyapunov함수응구유소공제성,즉요구재원점련속반궤공제기존재,해조건재실제중무법응용.침대저일문제본문제출료취점조건래보증반궤공제기구유련속성,해조건직접대선택적공제Lyapunov함수진행검험,병차취점조건환시필요적;문장장공제Lyapunov함수적엄격불등식방관위비엄격적불등식,제출비엄격공제Lyapunov함수,이용LaSalle정리득도:채용만족취점조건적비엄격공제Lyapunov함수래설계련속반궤공제기,비선성방사공제계통시전국점진은정,확대료공제Lyapunov함수적심조범위;최후통과대일충대마찰적탄황계통진행험증.
