吉林大学学报(工学版)
吉林大學學報(工學版)
길림대학학보(공학판)
JOURNAL OF JILIN UNIERSITY(ENGINEERING AND TECHNOLOGY EDITION)
2007年
2期
401-406
,共6页
自动控制技术%移动机器人%同时定位和地图创建%Rao-Blackwellized粒子滤波器%单目视觉%进化策略%尺度不变特征变换
自動控製技術%移動機器人%同時定位和地圖創建%Rao-Blackwellized粒子濾波器%單目視覺%進化策略%呎度不變特徵變換
자동공제기술%이동궤기인%동시정위화지도창건%Rao-Blackwellized입자려파기%단목시각%진화책략%척도불변특정변환
将进化策略应用于Rao-Blackwellized粒子滤波器,并结合自适应重新采样方案实现了室内移动机器人同时定位和地图创建.在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型,通过有效的尺度不变特征变换方法提取环境特征,并采用Unscented卡尔曼滤波更新特征,特征点的匹配采用基于KD-Tree的高维特征点快速匹配算法.在实际Pioneer 3移动机器人上进行的实验结果表明,本文提出的方法是可行的.
將進化策略應用于Rao-Blackwellized粒子濾波器,併結閤自適應重新採樣方案實現瞭室內移動機器人同時定位和地圖創建.在僅有單目視覺和裏程計的基礎上,建立瞭魯棒的感知模型,通過有效的呎度不變特徵變換方法提取環境特徵,併採用Unscented卡爾曼濾波更新特徵,特徵點的匹配採用基于KD-Tree的高維特徵點快速匹配算法.在實際Pioneer 3移動機器人上進行的實驗結果錶明,本文提齣的方法是可行的.
장진화책략응용우Rao-Blackwellized입자려파기,병결합자괄응중신채양방안실현료실내이동궤기인동시정위화지도창건.재부유단목시각화리정계적기출상,건립료로봉적감지모형,통과유효적척도불변특정변환방법제취배경특정,병채용Unscented잡이만려파경신특정,특정점적필배채용기우KD-Tree적고유특정점쾌속필배산법.재실제Pioneer 3이동궤기인상진행적실험결과표명,본문제출적방법시가행적.
