上海航天
上海航天
상해항천
AEROSPACE SHANGHAI
2009年
4期
35-39
,共5页
月面巡视探测器%滑转率%协调控制%协调度
月麵巡視探測器%滑轉率%協調控製%協調度
월면순시탐측기%활전솔%협조공제%협조도
针对某月面巡视探测器主辅摇臂式6轮独立驱动,提出了一种实时多轮协调控制算法.根据协调运动时各轮轮心线速度在线估计各轮滑转率,经适当修正使其接近于0.3,提高系统的驱动效率.试验结果表明:该算法可改善表征月面巡视探测器6轮协调运行程度的协调度,提高能量利用率.
針對某月麵巡視探測器主輔搖臂式6輪獨立驅動,提齣瞭一種實時多輪協調控製算法.根據協調運動時各輪輪心線速度在線估計各輪滑轉率,經適噹脩正使其接近于0.3,提高繫統的驅動效率.試驗結果錶明:該算法可改善錶徵月麵巡視探測器6輪協調運行程度的協調度,提高能量利用率.
침대모월면순시탐측기주보요비식6륜독립구동,제출료일충실시다륜협조공제산법.근거협조운동시각륜륜심선속도재선고계각륜활전솔,경괄당수정사기접근우0.3,제고계통적구동효솔.시험결과표명:해산법가개선표정월면순시탐측기6륜협조운행정도적협조도,제고능량이용솔.
