计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2012年
4期
1088-1090,1094
,共4页
吴文升%何军%刘祎%裴海龙
吳文升%何軍%劉祎%裴海龍
오문승%하군%류의%배해룡
机载激光雷达系统%三维点云%数据融合%扩展卡尔曼滤波
機載激光雷達繫統%三維點雲%數據融閤%擴展卡爾曼濾波
궤재격광뢰체계통%삼유점운%수거융합%확전잡이만려파
为了解决基于无人直升机的机载激光雷达(Lidar)系统中获得三维激光点云数据的效率低、精度低问题,提出了一种可获得高精度三维点云数据的解决方案；从系统点云数据生成原理分析影响点云精度的因素;实现十一阶扩展卡尔曼算法对多传感器数据进行数据融合处理,充分利用了不同传感器的优点；改进的扩展卡尔曼融合算法,不但有效地降低噪声和干扰对系统影响,而且提高了激光雷达系统点云数据的可靠性和精度;实验结果验证了算法的正确性和点云数据的精度.
為瞭解決基于無人直升機的機載激光雷達(Lidar)繫統中穫得三維激光點雲數據的效率低、精度低問題,提齣瞭一種可穫得高精度三維點雲數據的解決方案；從繫統點雲數據生成原理分析影響點雲精度的因素;實現十一階擴展卡爾曼算法對多傳感器數據進行數據融閤處理,充分利用瞭不同傳感器的優點；改進的擴展卡爾曼融閤算法,不但有效地降低譟聲和榦擾對繫統影響,而且提高瞭激光雷達繫統點雲數據的可靠性和精度;實驗結果驗證瞭算法的正確性和點雲數據的精度.
위료해결기우무인직승궤적궤재격광뢰체(Lidar)계통중획득삼유격광점운수거적효솔저、정도저문제,제출료일충가획득고정도삼유점운수거적해결방안；종계통점운수거생성원리분석영향점운정도적인소;실현십일계확전잡이만산법대다전감기수거진행수거융합처리,충분이용료불동전감기적우점；개진적확전잡이만융합산법,불단유효지강저조성화간우대계통영향,이차제고료격광뢰체계통점운수거적가고성화정도;실험결과험증료산법적정학성화점운수거적정도.
