机电工程技术
機電工程技術
궤전공정기술
MACHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING TECHNOLOGY
2006年
1期
21-24
,共4页
金燕%刘少军%韩庆珏%何炎权
金燕%劉少軍%韓慶玨%何炎權
금연%류소군%한경각%하염권
轮式移动机器人%航向跟踪%路径跟踪%模糊自整定PID控制
輪式移動機器人%航嚮跟蹤%路徑跟蹤%模糊自整定PID控製
륜식이동궤기인%항향근종%로경근종%모호자정정PID공제
本文建立了二自由度轮式移动机器人路径跟踪的动力学模型,并设计了自整定模糊PID控制器.利用模糊推理的方法,对PID控制器的参数进行自动整定.仿真实验用常规增量式PID控制和自整定模糊PID控制算法结合进行航向跟踪.结果表明该算法与常规PID算法相比,系统误差减少了20%左右,响应时间减小到原来的0.4,有效地改善了控制器的动态性能,同时表现出了较好的自适应能力.路径跟踪仿真结果表明,轮式移动机器人能够迅速向目标路径靠拢,并能平稳地跟踪规划路径.
本文建立瞭二自由度輪式移動機器人路徑跟蹤的動力學模型,併設計瞭自整定模糊PID控製器.利用模糊推理的方法,對PID控製器的參數進行自動整定.倣真實驗用常規增量式PID控製和自整定模糊PID控製算法結閤進行航嚮跟蹤.結果錶明該算法與常規PID算法相比,繫統誤差減少瞭20%左右,響應時間減小到原來的0.4,有效地改善瞭控製器的動態性能,同時錶現齣瞭較好的自適應能力.路徑跟蹤倣真結果錶明,輪式移動機器人能夠迅速嚮目標路徑靠攏,併能平穩地跟蹤規劃路徑.
본문건립료이자유도륜식이동궤기인로경근종적동역학모형,병설계료자정정모호PID공제기.이용모호추리적방법,대PID공제기적삼수진행자동정정.방진실험용상규증량식PID공제화자정정모호PID공제산법결합진행항향근종.결과표명해산법여상규PID산법상비,계통오차감소료20%좌우,향응시간감소도원래적0.4,유효지개선료공제기적동태성능,동시표현출료교호적자괄응능력.로경근종방진결과표명,륜식이동궤기인능구신속향목표로경고롱,병능평은지근종규화로경.
