微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2009年
8期
270-272
,共3页
自定位%地图匹配%梯度优化
自定位%地圖匹配%梯度優化
자정위%지도필배%제도우화
为了解决中型组比赛环境下的足球机器人自定位问题,本文提出一种新的基于全向视觉的自定位方法,该定位方法首先从全景图像中提取出场上白线的对应点,并将其作为机器人的观测信息,然后计算观测信息与静态地图的匹配误差,且根据匹配误差的大小决定是否重新选取主位姿,最后利用梯度优化算法修正主位姿,并以主位姿信息作为定位结果,仿真结果说明了该定位方法的有效性.
為瞭解決中型組比賽環境下的足毬機器人自定位問題,本文提齣一種新的基于全嚮視覺的自定位方法,該定位方法首先從全景圖像中提取齣場上白線的對應點,併將其作為機器人的觀測信息,然後計算觀測信息與靜態地圖的匹配誤差,且根據匹配誤差的大小決定是否重新選取主位姿,最後利用梯度優化算法脩正主位姿,併以主位姿信息作為定位結果,倣真結果說明瞭該定位方法的有效性.
위료해결중형조비새배경하적족구궤기인자정위문제,본문제출일충신적기우전향시각적자정위방법,해정위방법수선종전경도상중제취출장상백선적대응점,병장기작위궤기인적관측신식,연후계산관측신식여정태지도적필배오차,차근거필배오차적대소결정시부중신선취주위자,최후이용제도우화산법수정주위자,병이주위자신식작위정위결과,방진결과설명료해정위방법적유효성.
