机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2012年
9期
123-125
,共3页
六自由度机器人%动力学%ADAMS软件%联合仿真
六自由度機器人%動力學%ADAMS軟件%聯閤倣真
륙자유도궤기인%동역학%ADAMS연건%연합방진
机器人的控制是机器人领域的一大难点.提出了一种机器人新的控制模型,即运用三维建模软件建立机器人的虚拟样机模型,再利用虚拟样机软件ADAMS进行动力学正、逆问题分析.为了验证模型的可靠性,将利用拉格朗日方法建立的动力学模型与利用ADAMS得到的模型进行对比,并利用ADAMS+ Matlab联合仿真对机器人进行控制算法仿真.结果证明了该方案的可行性.
機器人的控製是機器人領域的一大難點.提齣瞭一種機器人新的控製模型,即運用三維建模軟件建立機器人的虛擬樣機模型,再利用虛擬樣機軟件ADAMS進行動力學正、逆問題分析.為瞭驗證模型的可靠性,將利用拉格朗日方法建立的動力學模型與利用ADAMS得到的模型進行對比,併利用ADAMS+ Matlab聯閤倣真對機器人進行控製算法倣真.結果證明瞭該方案的可行性.
궤기인적공제시궤기인영역적일대난점.제출료일충궤기인신적공제모형,즉운용삼유건모연건건립궤기인적허의양궤모형,재이용허의양궤연건ADAMS진행동역학정、역문제분석.위료험증모형적가고성,장이용랍격랑일방법건립적동역학모형여이용ADAMS득도적모형진행대비,병이용ADAMS+ Matlab연합방진대궤기인진행공제산법방진.결과증명료해방안적가행성.
