机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2009年
3期
27-29,36
,共4页
6-(P-2P-S)并联机器人%误差模型%误差评价指标%姿态空间%参数优化
6-(P-2P-S)併聯機器人%誤差模型%誤差評價指標%姿態空間%參數優化
6-(P-2P-S)병련궤기인%오차모형%오차평개지표%자태공간%삼수우화
介绍了一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,为提高其终端平台的定位精度,对该并联机器人进行误差分析.首先采用矩阵法建立了该并联机器人的误差模型,将奇异值分解理论应用于误差分析,得到并联机构输入误差与输出误差的关系;然后依据雅可比矩阵定义了误差方向敏感度和误差绝对敏感度评价指标,并绘制了两个评价指标在姿态空间的分布图;最后基于全域综合位置误差评价指标对结构参数进行了优化设计,为该并联机器人的设计和应用奠定了基础.
介紹瞭一種新型6-(P-2P-S)併聯機器人,為提高其終耑平檯的定位精度,對該併聯機器人進行誤差分析.首先採用矩陣法建立瞭該併聯機器人的誤差模型,將奇異值分解理論應用于誤差分析,得到併聯機構輸入誤差與輸齣誤差的關繫;然後依據雅可比矩陣定義瞭誤差方嚮敏感度和誤差絕對敏感度評價指標,併繪製瞭兩箇評價指標在姿態空間的分佈圖;最後基于全域綜閤位置誤差評價指標對結構參數進行瞭優化設計,為該併聯機器人的設計和應用奠定瞭基礎.
개소료일충신형6-(P-2P-S)병련궤기인,위제고기종단평태적정위정도,대해병련궤기인진행오차분석.수선채용구진법건립료해병련궤기인적오차모형,장기이치분해이론응용우오차분석,득도병련궤구수입오차여수출오차적관계;연후의거아가비구진정의료오차방향민감도화오차절대민감도평개지표,병회제료량개평개지표재자태공간적분포도;최후기우전역종합위치오차평개지표대결구삼수진행료우화설계,위해병련궤기인적설계화응용전정료기출.
