机械工程师
機械工程師
궤계공정사
MECHANICAL ENGINEER
2010年
9期
30-32
,共3页
李占贤%陈杰%杨志杰%赵莉娅
李佔賢%陳傑%楊誌傑%趙莉婭
리점현%진걸%양지걸%조리아
弹簧平衡法%示教机构%轻质连杆
彈簧平衡法%示教機構%輕質連桿
탄황평형법%시교궤구%경질련간
针对示教机构并不应用于实际的生产中,而且不用考虑机构运动过程中的弹性变形、惯性力等性能,设计出了结构简单的轻质连杆来代替实际机器人的各构件.示教机构的设计原则是保留实际机器人的自由度数、机构尺寸和工作空间,其余部分进行简化.利用弹簧平衡法和增加端面对关节型机器人臂杆进行重力平衡,各关节无驱动电机和减速器,仅有编码器测量关节角度,在结构上用简单结构的轻质连杆连接于各关节之间.
針對示教機構併不應用于實際的生產中,而且不用攷慮機構運動過程中的彈性變形、慣性力等性能,設計齣瞭結構簡單的輕質連桿來代替實際機器人的各構件.示教機構的設計原則是保留實際機器人的自由度數、機構呎吋和工作空間,其餘部分進行簡化.利用彈簧平衡法和增加耑麵對關節型機器人臂桿進行重力平衡,各關節無驅動電機和減速器,僅有編碼器測量關節角度,在結構上用簡單結構的輕質連桿連接于各關節之間.
침대시교궤구병불응용우실제적생산중,이차불용고필궤구운동과정중적탄성변형、관성력등성능,설계출료결구간단적경질련간래대체실제궤기인적각구건.시교궤구적설계원칙시보류실제궤기인적자유도수、궤구척촌화공작공간,기여부분진행간화.이용탄황평형법화증가단면대관절형궤기인비간진행중력평형,각관절무구동전궤화감속기,부유편마기측량관절각도,재결구상용간단결구적경질련간련접우각관절지간.
