计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2012年
4期
212-214,217
,共4页
罗平波%韩波%禹科%李平
囉平波%韓波%禹科%李平
라평파%한파%우과%리평
姿态解算%角速率反馈%模糊PI控制%姿态增稳%微小型无入直升机%地面站
姿態解算%角速率反饋%模糊PI控製%姿態增穩%微小型無入直升機%地麵站
자태해산%각속솔반궤%모호PI공제%자태증은%미소형무입직승궤%지면참
为使微小型无人直升机(MUH)可以在各种地理环境及天气状况下平稳飞行,设计实现一个低成本的姿态增稳控制系统.其中,姿态获取模块通过基于滤波切换的重力场互补滤波估计算法得到高精度的姿态反馈,增稳控制模块采用多回路串级模糊PI控制,利用角速率内环提高系统的稳定性.实验结果表明,该系统具有良好的增稳控制效果,且成本低廉,便于应用推广.
為使微小型無人直升機(MUH)可以在各種地理環境及天氣狀況下平穩飛行,設計實現一箇低成本的姿態增穩控製繫統.其中,姿態穫取模塊通過基于濾波切換的重力場互補濾波估計算法得到高精度的姿態反饋,增穩控製模塊採用多迴路串級模糊PI控製,利用角速率內環提高繫統的穩定性.實驗結果錶明,該繫統具有良好的增穩控製效果,且成本低廉,便于應用推廣.
위사미소형무인직승궤(MUH)가이재각충지리배경급천기상황하평은비행,설계실현일개저성본적자태증은공제계통.기중,자태획취모괴통과기우려파절환적중력장호보려파고계산법득도고정도적자태반궤,증은공제모괴채용다회로천급모호PI공제,이용각속솔내배제고계통적은정성.실험결과표명,해계통구유량호적증은공제효과,차성본저렴,편우응용추엄.
