控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2012年
3期
478-481
,共4页
机器人%拉格朗日%动力学%实验研究
機器人%拉格朗日%動力學%實驗研究
궤기인%랍격랑일%동역학%실험연구
依据完整约束下的拉格朗日方程,推导了同轴两轮移动机器人做平面直线运动时的动力学模型,并在此基础上设计了基于极点配置的状态反馈控制模型和系统数字仿真模型.结合控制模型进行了数字仿真实验研究和物理实验研究,并给出了实验分析结果.研究表明,采用基于极点配置的状态反馈控制方案,能够实现机器人动态平衡控制；机器人在初始偏角绝对值小于0.25 rad时,能够在2s内恢复平衡,当外部干扰使机器人偏离平衡位置后,机器人能够在3 s内恢复平衡；机器人模型推导合理、有效,数字仿真和物理实验一致性好.
依據完整約束下的拉格朗日方程,推導瞭同軸兩輪移動機器人做平麵直線運動時的動力學模型,併在此基礎上設計瞭基于極點配置的狀態反饋控製模型和繫統數字倣真模型.結閤控製模型進行瞭數字倣真實驗研究和物理實驗研究,併給齣瞭實驗分析結果.研究錶明,採用基于極點配置的狀態反饋控製方案,能夠實現機器人動態平衡控製；機器人在初始偏角絕對值小于0.25 rad時,能夠在2s內恢複平衡,噹外部榦擾使機器人偏離平衡位置後,機器人能夠在3 s內恢複平衡；機器人模型推導閤理、有效,數字倣真和物理實驗一緻性好.
의거완정약속하적랍격랑일방정,추도료동축량륜이동궤기인주평면직선운동시적동역학모형,병재차기출상설계료기우겁점배치적상태반궤공제모형화계통수자방진모형.결합공제모형진행료수자방진실험연구화물리실험연구,병급출료실험분석결과.연구표명,채용기우겁점배치적상태반궤공제방안,능구실현궤기인동태평형공제；궤기인재초시편각절대치소우0.25 rad시,능구재2s내회복평형,당외부간우사궤기인편리평형위치후,궤기인능구재3 s내회복평형；궤기인모형추도합리、유효,수자방진화물리실험일치성호.
