机械制造
機械製造
궤계제조
MACHINERY
2012年
9期
28-32
,共5页
冗余机械臂%7自由度%逆运动%轨迹规划
冗餘機械臂%7自由度%逆運動%軌跡規劃
용여궤계비%7자유도%역운동%궤적규화
仿人7自由度机械臂作为一种特殊结构的冗余自由度机器人,具有更好的运动学性能.为了简化仿人机械臂轨迹规划的计算量,从仿人机械臂的逆运动算法入手,讨论了位置层面的仿人机械臂逆运动计算方法,并在轨迹规划中采用定时插补和定距插补的方法,通过位置层面逆解中加入机器人运动的速度和加速度等信息,实现了在位置层面上对仿人7自由度机器人关节空间的全方位运动规划.
倣人7自由度機械臂作為一種特殊結構的冗餘自由度機器人,具有更好的運動學性能.為瞭簡化倣人機械臂軌跡規劃的計算量,從倣人機械臂的逆運動算法入手,討論瞭位置層麵的倣人機械臂逆運動計算方法,併在軌跡規劃中採用定時插補和定距插補的方法,通過位置層麵逆解中加入機器人運動的速度和加速度等信息,實現瞭在位置層麵上對倣人7自由度機器人關節空間的全方位運動規劃.
방인7자유도궤계비작위일충특수결구적용여자유도궤기인,구유경호적운동학성능.위료간화방인궤계비궤적규화적계산량,종방인궤계비적역운동산법입수,토론료위치층면적방인궤계비역운동계산방법,병재궤적규화중채용정시삽보화정거삽보적방법,통과위치층면역해중가입궤기인운동적속도화가속도등신식,실현료재위치층면상대방인7자유도궤기인관절공간적전방위운동규화.
