上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2005年
6期
936-940
,共5页
机器人%移动机器人%自主探测%路径规划
機器人%移動機器人%自主探測%路徑規劃
궤기인%이동궤기인%자주탐측%로경규화
针对未知环境中移动机器人自主探测的效率问题,提出了一种拓扑结合几何的自主探测算法.以保证机器人安全为前提,在拓扑和几何两个层面上选择机器人的观测点,从而达到提高探测效率的目的.为了对观测点进行评估,提出了一种新颖的路径规划高效算法.仿真实验结果表明,该算法不仅显著提高了未知环境下机器人自主探测的效率,而且具有很高的计算实时性.
針對未知環境中移動機器人自主探測的效率問題,提齣瞭一種拓撲結閤幾何的自主探測算法.以保證機器人安全為前提,在拓撲和幾何兩箇層麵上選擇機器人的觀測點,從而達到提高探測效率的目的.為瞭對觀測點進行評估,提齣瞭一種新穎的路徑規劃高效算法.倣真實驗結果錶明,該算法不僅顯著提高瞭未知環境下機器人自主探測的效率,而且具有很高的計算實時性.
침대미지배경중이동궤기인자주탐측적효솔문제,제출료일충탁복결합궤하적자주탐측산법.이보증궤기인안전위전제,재탁복화궤하량개층면상선택궤기인적관측점,종이체도제고탐측효솔적목적.위료대관측점진행평고,제출료일충신영적로경규화고효산법.방진실험결과표명,해산법불부현저제고료미지배경하궤기인자주탐측적효솔,이차구유흔고적계산실시성.
