基于DSP/FPGA的模块化柔性关节轻型机械臂
기우DSP/FPGA적모괴화유성관절경형궤계비
Modular Light Weight Manipulator with Flexible Joint Based on DSP/FPGA
  • 万方数据
    机械与电子 궤계여전자
    MACHINERY & ELECTRONICS
    2010年 6期 48-53 ,共6页

    熊根良%谢宗武%刘宏

    웅근량%사종무%류굉

    模块化%柔性关节%轻型机械臂%谐波齿轮%DSP/FPGA 模塊化%柔性關節%輕型機械臂%諧波齒輪%DSP/FPGA
    모괴화%유성관절%경형궤계비%해파치륜%DSP/FPGA
    介绍了模块化柔性关节轻型机械臂的机械系统设计、传感器系统设计以及电气系统设计.整个机械结构设计与电气设计实现了机械臂的轻型化,提高了其负载/自重比.针对关节柔性的存在,给控制带来的巨大挑战,设计了基于DSP/FPGA的硬件结构,用来实现柔性关节轻型机械臂的实时控制与柔顺控制.
    개소료모괴화유성관절경형궤계비적궤계계통설계、전감기계통설계이급전기계통설계.정개궤계결구설계여전기설계실현료궤계비적경형화,제고료기부재/자중비.침대관절유성적존재,급공제대래적거대도전,설계료기우DSP/FPGA적경건결구,용래실현유성관절경형궤계비적실시공제여유순공제.
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