机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2011年
1期
16-19
,共4页
三自由度机械手%动力学分析%PD控制%无源重力补偿
三自由度機械手%動力學分析%PD控製%無源重力補償
삼자유도궤계수%동역학분석%PD공제%무원중력보상
设计一种在核环境下工作的螺栓拆卸机械手,该机械手末端执行器上装载了液压驱动的拆卸螺栓的扳手头,机械手可驱动扳手头在空间实现三自由度运动.建立、求解其动力学方程,并分析其动力学性能;通过Laplace变换建立机械手的传递函数模型,设计相应的补偿重力影响的PD控制系统.建立该螺栓拆卸机械手的联合仿真模型,进行动力学仿真.仿真结果为机构系统优化设计和样机制造提供参考.
設計一種在覈環境下工作的螺栓拆卸機械手,該機械手末耑執行器上裝載瞭液壓驅動的拆卸螺栓的扳手頭,機械手可驅動扳手頭在空間實現三自由度運動.建立、求解其動力學方程,併分析其動力學性能;通過Laplace變換建立機械手的傳遞函數模型,設計相應的補償重力影響的PD控製繫統.建立該螺栓拆卸機械手的聯閤倣真模型,進行動力學倣真.倣真結果為機構繫統優化設計和樣機製造提供參攷.
설계일충재핵배경하공작적라전탁사궤계수,해궤계수말단집행기상장재료액압구동적탁사라전적반수두,궤계수가구동반수두재공간실현삼자유도운동.건립、구해기동역학방정,병분석기동역학성능;통과Laplace변환건립궤계수적전체함수모형,설계상응적보상중력영향적PD공제계통.건립해라전탁사궤계수적연합방진모형,진행동역학방진.방진결과위궤구계통우화설계화양궤제조제공삼고.
