兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2011年
3期
337-342
,共6页
徐玉%任沁源%孙文达%李平
徐玉%任沁源%孫文達%李平
서옥%임심원%손문체%리평
飞行器控制、导航技术%地磁导航%椭球校正法%互补滤波融合%航向角
飛行器控製、導航技術%地磁導航%橢毬校正法%互補濾波融閤%航嚮角
비행기공제、도항기술%지자도항%타구교정법%호보려파융합%항향각
以微小型无人直升机为背景,提出了一种基于多传感器融合的地磁导航算法.在分析捷联磁力计输出模型的基础上,提出用基于递推最小二乘的椭球校正法校正捷联磁力计的零位偏差和比例系数误差,取得了比椭圆校正法更好的效果;然后将磁力计和陀螺仪输出进行互补滤波融合以提高航向测量的动态性能并抑制高频磁场干扰;最后对估计地磁场进行倾角补偿获得航向角估计.实验结果表明:利用该算法得到的航向角静态估计误差小于1.5°,在无人直升机的自主悬停、航线飞行和自主降落飞行模态中能很好地实现航向角控制与横纵向速度分解.该地磁导航算法完全可以满足微小型无人直升机自主飞行的要求.
以微小型無人直升機為揹景,提齣瞭一種基于多傳感器融閤的地磁導航算法.在分析捷聯磁力計輸齣模型的基礎上,提齣用基于遞推最小二乘的橢毬校正法校正捷聯磁力計的零位偏差和比例繫數誤差,取得瞭比橢圓校正法更好的效果;然後將磁力計和陀螺儀輸齣進行互補濾波融閤以提高航嚮測量的動態性能併抑製高頻磁場榦擾;最後對估計地磁場進行傾角補償穫得航嚮角估計.實驗結果錶明:利用該算法得到的航嚮角靜態估計誤差小于1.5°,在無人直升機的自主懸停、航線飛行和自主降落飛行模態中能很好地實現航嚮角控製與橫縱嚮速度分解.該地磁導航算法完全可以滿足微小型無人直升機自主飛行的要求.
이미소형무인직승궤위배경,제출료일충기우다전감기융합적지자도항산법.재분석첩련자력계수출모형적기출상,제출용기우체추최소이승적타구교정법교정첩련자력계적령위편차화비례계수오차,취득료비타원교정법경호적효과;연후장자력계화타라의수출진행호보려파융합이제고항향측량적동태성능병억제고빈자장간우;최후대고계지자장진행경각보상획득항향각고계.실험결과표명:이용해산법득도적항향각정태고계오차소우1.5°,재무인직승궤적자주현정、항선비행화자주강락비행모태중능흔호지실현항향각공제여횡종향속도분해.해지자도항산법완전가이만족미소형무인직승궤자주비행적요구.
