计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2012年
2期
454-456,463
,共4页
王飞%段建民%高德芝%郑榜贵
王飛%段建民%高德芝%鄭榜貴
왕비%단건민%고덕지%정방귀
摄像机%激光雷达%多传感器数据融合%空间标定
攝像機%激光雷達%多傳感器數據融閤%空間標定
섭상궤%격광뢰체%다전감기수거융합%공간표정
多传感器融合技术已经广泛应用在智能汽车环境感知领域中;雷达和摄像机的空间标定是伴随信息实时融合的道路检测技术的基础;结合智能汽车的实际应用,提出了针对激光雷达和摄像机的空间标定方法；通过特制的标定板来获得雷达数据和图像数据,选取激光雷达坐标系作为世界坐标系,通过参数拟合的方法来求取图像坐标系与雷达坐标系的变换关系,进而实现两种传感器的空间配准；该方法只需要标定板就能够完成激光雷达和摄像机的空间标定,标定精度高,实现了多个传感器世界坐标系的统一,避免了后续处理中数据解释的二义性;实验结果表明这种方法简单准确,满足系统要求.
多傳感器融閤技術已經廣汎應用在智能汽車環境感知領域中;雷達和攝像機的空間標定是伴隨信息實時融閤的道路檢測技術的基礎;結閤智能汽車的實際應用,提齣瞭針對激光雷達和攝像機的空間標定方法；通過特製的標定闆來穫得雷達數據和圖像數據,選取激光雷達坐標繫作為世界坐標繫,通過參數擬閤的方法來求取圖像坐標繫與雷達坐標繫的變換關繫,進而實現兩種傳感器的空間配準；該方法隻需要標定闆就能夠完成激光雷達和攝像機的空間標定,標定精度高,實現瞭多箇傳感器世界坐標繫的統一,避免瞭後續處理中數據解釋的二義性;實驗結果錶明這種方法簡單準確,滿足繫統要求.
다전감기융합기술이경엄범응용재지능기차배경감지영역중;뢰체화섭상궤적공간표정시반수신식실시융합적도로검측기술적기출;결합지능기차적실제응용,제출료침대격광뢰체화섭상궤적공간표정방법；통과특제적표정판래획득뢰체수거화도상수거,선취격광뢰체좌표계작위세계좌표계,통과삼수의합적방법래구취도상좌표계여뢰체좌표계적변환관계,진이실현량충전감기적공간배준；해방법지수요표정판취능구완성격광뢰체화섭상궤적공간표정,표정정도고,실현료다개전감기세계좌표계적통일,피면료후속처리중수거해석적이의성;실험결과표명저충방법간단준학,만족계통요구.
