控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2004年
5期
665-669,688
,共6页
倒立摆%自抗扰控制%跟踪微分器%扩张状态观测器
倒立襬%自抗擾控製%跟蹤微分器%擴張狀態觀測器
도립파%자항우공제%근종미분기%확장상태관측기
对直线型倒立摆系统,采用自抗扰控制技术来设计控制方案.对于这样的单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,在原自抗扰控制算法的基础上,通过增加一个跟踪微分器和控制律由两个被控量的误差组合构成的方法,突破了原有的自抗扰控制算法只适用于单输入单输出系统的限制,实现了摆的偏角和小台车位移的良好控制效果,数字仿真结果证实了这种方法的有效性.
對直線型倒立襬繫統,採用自抗擾控製技術來設計控製方案.對于這樣的單輸入雙輸齣、彊非線性、彊耦閤的不穩定繫統,在原自抗擾控製算法的基礎上,通過增加一箇跟蹤微分器和控製律由兩箇被控量的誤差組閤構成的方法,突破瞭原有的自抗擾控製算法隻適用于單輸入單輸齣繫統的限製,實現瞭襬的偏角和小檯車位移的良好控製效果,數字倣真結果證實瞭這種方法的有效性.
대직선형도립파계통,채용자항우공제기술래설계공제방안.대우저양적단수입쌍수출、강비선성、강우합적불은정계통,재원자항우공제산법적기출상,통과증가일개근종미분기화공제률유량개피공량적오차조합구성적방법,돌파료원유적자항우공제산법지괄용우단수입단수출계통적한제,실현료파적편각화소태차위이적량호공제효과,수자방진결과증실료저충방법적유효성.
