高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2012年
1期
68-73
,共6页
蒋林%赵杰%闫继宏%陈新元
蔣林%趙傑%閆繼宏%陳新元
장림%조걸%염계굉%진신원
全方位移动操作机器人%由遗传算法改进的人工势场法( APFIGA)%穿越系数%人工势场(APF)%遗传算法
全方位移動操作機器人%由遺傳算法改進的人工勢場法( APFIGA)%穿越繫數%人工勢場(APF)%遺傳算法
전방위이동조작궤기인%유유전산법개진적인공세장법( APFIGA)%천월계수%인공세장(APF)%유전산법
为解决机器人在多障碍区的路径规划问题,提出了一种基于由遗传算法改进的人工势场法(APFIGA)的全方位移动操作机器人路径规划方法.该规划方法通过在可穿越的障碍区添加障碍物穿越系数来鼓励机器人走捷径,进而提高其路径优化能力；利用当前点邻域内势场强度信息,结合遗传算法确定全方位移动操作机器人的运动方向及速度,并引入机器人速度及移动障碍物速度的影响,得出势场强度下降最快的路径,提高方法的动态环境规划能力.该方法能克服机器人在障碍物附近易于抖动的现象,通过在斥力势中添加与目标距离成正比的系数项解决目标不可达问题,并利用填平势场跳出局部极小.仿真与实物实验结果验证了所提出路径规划方法的正确性和有效性.
為解決機器人在多障礙區的路徑規劃問題,提齣瞭一種基于由遺傳算法改進的人工勢場法(APFIGA)的全方位移動操作機器人路徑規劃方法.該規劃方法通過在可穿越的障礙區添加障礙物穿越繫數來鼓勵機器人走捷徑,進而提高其路徑優化能力；利用噹前點鄰域內勢場彊度信息,結閤遺傳算法確定全方位移動操作機器人的運動方嚮及速度,併引入機器人速度及移動障礙物速度的影響,得齣勢場彊度下降最快的路徑,提高方法的動態環境規劃能力.該方法能剋服機器人在障礙物附近易于抖動的現象,通過在斥力勢中添加與目標距離成正比的繫數項解決目標不可達問題,併利用填平勢場跳齣跼部極小.倣真與實物實驗結果驗證瞭所提齣路徑規劃方法的正確性和有效性.
위해결궤기인재다장애구적로경규화문제,제출료일충기우유유전산법개진적인공세장법(APFIGA)적전방위이동조작궤기인로경규화방법.해규화방법통과재가천월적장애구첨가장애물천월계수래고려궤기인주첩경,진이제고기로경우화능력；이용당전점린역내세장강도신식,결합유전산법학정전방위이동조작궤기인적운동방향급속도,병인입궤기인속도급이동장애물속도적영향,득출세장강도하강최쾌적로경,제고방법적동태배경규화능력.해방법능극복궤기인재장애물부근역우두동적현상,통과재척력세중첨가여목표거리성정비적계수항해결목표불가체문제,병이용전평세장도출국부겁소.방진여실물실험결과험증료소제출로경규화방법적정학성화유효성.
