CAJ | 학술논문

为了对一种六足机器人的五自由度并联机械腿进行静力学性能评价和优化设计,提出了一种同时考虑约束力映射关系和驱动力映射关系的腿部机构静力学分析方法,并基于此方法对机械腿进行了优化设计.首先,通过分析腿部机构的驱动、约束映射关系,分别建立了腿部机构的驱动雅可比矩阵和约束雅可比矩阵；应用虚功原理建立了腿部机构的驱动静力传递平衡方程,在定义驱动静力学评价指标的基础上绘制了评价指标分布图,得出了结构参数与驱动静力评价指标之间的关系曲线.然后,采用同样的方法建立了腿部机构的约束静力传递平衡方程,定义了约束静力学性能评价指标,得出了结构参数与约束静力评价指标之间的关系曲线.最后,基于驱动、约束静力学性能评价指标,采用蒙特卡罗法对结构参数进行了优化设计.计算表明,固定平台结构参数a为200mm、运动平台结构参数b为80 mm,UPU支链长度l1min,l3max分别为500mm、900mm时,腿部机构的静力学综合性能最好.
위료대일충륙족궤기인적오자유도병련궤계퇴진행정역학성능평개화우화설계,제출료일충동시고필약속력영사관계화구동력영사관계적퇴부궤구정역학분석방법,병기우차방법대궤계퇴진행료우화설계.수선,통과분석퇴부궤구적구동、약속영사관계,분별건립료퇴부궤구적구동아가비구진화약속아가비구진；응용허공원리건립료퇴부궤구적구동정력전체평형방정,재정의구동정역학평개지표적기출상회제료평개지표분포도,득출료결구삼수여구동정력평개지표지간적관계곡선.연후,채용동양적방법건립료퇴부궤구적약속정력전체평형방정,정의료약속정역학성능평개지표,득출료결구삼수여약속정력평개지표지간적관계곡선.최후,기우구동、약속정역학성능평개지표,채용몽특잡라법대결구삼수진행료우화설계.계산표명,고정평태결구삼수a위200mm、운동평태결구삼수b위80 mm,UPU지련장도l1min,l3max분별위500mm、900mm시,퇴부궤구적정역학종합성능최호.