计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2008年
4期
896-900
,共5页
群机器人系统%人工物理%队形%虚拟力%网格分布
群機器人繫統%人工物理%隊形%虛擬力%網格分佈
군궤기인계통%인공물리%대형%허의력%망격분포
群机器人学是多机器人系统的一个重要研究方向,其主要特点是系统包含大量个体.如何控制不受数量限制的群机器人形成队形并在未知环境中移动,是一个极具挑战性的问题.基于人工物理原理分析了群机器人网格队形分布和移动控制原理,制定了详细的系统性能评价指标(稳定时间、碰撞次数、覆盖率、连接数、簇数、分布密度等参数),提出了采用曲线拟合法构建虚拟力模型.通过在有障碍物环境中的仿真,显示出该方法可以鲁棒、有效的完成网格分布和移动任务.最后指出了今后的研究方向.
群機器人學是多機器人繫統的一箇重要研究方嚮,其主要特點是繫統包含大量箇體.如何控製不受數量限製的群機器人形成隊形併在未知環境中移動,是一箇極具挑戰性的問題.基于人工物理原理分析瞭群機器人網格隊形分佈和移動控製原理,製定瞭詳細的繫統性能評價指標(穩定時間、踫撞次數、覆蓋率、連接數、簇數、分佈密度等參數),提齣瞭採用麯線擬閤法構建虛擬力模型.通過在有障礙物環境中的倣真,顯示齣該方法可以魯棒、有效的完成網格分佈和移動任務.最後指齣瞭今後的研究方嚮.
군궤기인학시다궤기인계통적일개중요연구방향,기주요특점시계통포함대량개체.여하공제불수수량한제적군궤기인형성대형병재미지배경중이동,시일개겁구도전성적문제.기우인공물리원리분석료군궤기인망격대형분포화이동공제원리,제정료상세적계통성능평개지표(은정시간、팽당차수、복개솔、련접수、족수、분포밀도등삼수),제출료채용곡선의합법구건허의력모형.통과재유장애물배경중적방진,현시출해방법가이로봉、유효적완성망격분포화이동임무.최후지출료금후적연구방향.
