浙江理工大学学报
浙江理工大學學報
절강리공대학학보
JOURNAL OF ZHEJIANG SCI-TECH UNIVERSITY
2008年
5期
611-614
,共4页
六足%仿生机器人%机器人越障%步态%仿真
六足%倣生機器人%機器人越障%步態%倣真
륙족%방생궤기인%궤기인월장%보태%방진
在分析六足昆虫运动原理的基础上,提出了一种适合六足仿生机器人越障爬坡的一种步态.针对该机器人需要爬坡的要求对步态进行设计,并且从理论上对提出的"多边形步态"进行了可行性分析.在仿真软件中建立了六足机器人虚拟样机,动态模拟了采用该步态的六足仿生机器人的越障运动.指出利用该种越障步态原理设计思路所确定的机器人具有很好的稳定性以及特殊地形适应能力.
在分析六足昆蟲運動原理的基礎上,提齣瞭一種適閤六足倣生機器人越障爬坡的一種步態.針對該機器人需要爬坡的要求對步態進行設計,併且從理論上對提齣的"多邊形步態"進行瞭可行性分析.在倣真軟件中建立瞭六足機器人虛擬樣機,動態模擬瞭採用該步態的六足倣生機器人的越障運動.指齣利用該種越障步態原理設計思路所確定的機器人具有很好的穩定性以及特殊地形適應能力.
재분석륙족곤충운동원리적기출상,제출료일충괄합륙족방생궤기인월장파파적일충보태.침대해궤기인수요파파적요구대보태진행설계,병차종이론상대제출적"다변형보태"진행료가행성분석.재방진연건중건립료륙족궤기인허의양궤,동태모의료채용해보태적륙족방생궤기인적월장운동.지출이용해충월장보태원리설계사로소학정적궤기인구유흔호적은정성이급특수지형괄응능력.
