机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
4期
505-509
,共5页
小型无人机%双串口%地面控制系统%编队飞行
小型無人機%雙串口%地麵控製繫統%編隊飛行
소형무인궤%쌍천구%지면공제계통%편대비행
针对目前无人机编队方法无法在实际飞行实验中应用的问题,设计了基于长机-僚机跟踪模式的双机协同编队算法,以双机的空间距离为控制对象,将所有的控制指令转化为速度、航向和高度指令.为实现实际编队飞行,基于实验室自行研发的小型无人机,建立双串口地面控制系统硬件平台,重点解决了双串口的实现及双机数据同步问题.地面跑车实验和实际飞行实验表明:该地面控制系统可以很好地实现双机的数据通信,控制指令实时上传准确,协同算法正确有效.
針對目前無人機編隊方法無法在實際飛行實驗中應用的問題,設計瞭基于長機-僚機跟蹤模式的雙機協同編隊算法,以雙機的空間距離為控製對象,將所有的控製指令轉化為速度、航嚮和高度指令.為實現實際編隊飛行,基于實驗室自行研髮的小型無人機,建立雙串口地麵控製繫統硬件平檯,重點解決瞭雙串口的實現及雙機數據同步問題.地麵跑車實驗和實際飛行實驗錶明:該地麵控製繫統可以很好地實現雙機的數據通信,控製指令實時上傳準確,協同算法正確有效.
침대목전무인궤편대방법무법재실제비행실험중응용적문제,설계료기우장궤-료궤근종모식적쌍궤협동편대산법,이쌍궤적공간거리위공제대상,장소유적공제지령전화위속도、항향화고도지령.위실현실제편대비행,기우실험실자행연발적소형무인궤,건립쌍천구지면공제계통경건평태,중점해결료쌍천구적실현급쌍궤수거동보문제.지면포차실험화실제비행실험표명:해지면공제계통가이흔호지실현쌍궤적수거통신,공제지령실시상전준학,협동산법정학유효.
