CAJ | 학술논문

基于一种过约束伸缩机构,设计一种单自由度的概率翻转移动连杆机构.通过分析机构的移动原理得出该机构具有两种运动步态,即定向步态和概率步态.定向步态的机构移动有确定的方向;概率步态的机构移动有两个可能方向,此随机过程在理想条件下符合伯努利概率分布.针对机构的移动特性和移动路径,提出使其在平面内任意运动的控制方法.建立移动机构的动力学模型并进行运动仿真.仿真结果表明,通过两种步态的组合控制,可以使机构实现从指定的出发点到达任意的预期目标点的平面移动.制作一台样机,验证了该单自由度机构的移动和转向功能.
기우일충과약속신축궤구,설계일충단자유도적개솔번전이동련간궤구.통과분석궤구적이동원리득출해궤구구유량충운동보태,즉정향보태화개솔보태.정향보태적궤구이동유학정적방향;개솔보태적궤구이동유량개가능방향,차수궤과정재이상조건하부합백노리개솔분포.침대궤구적이동특성화이동로경,제출사기재평면내임의운동적공제방법.건립이동궤구적동역학모형병진행운동방진.방진결과표명,통과량충보태적조합공제,가이사궤구실현종지정적출발점도체임의적예기목표점적평면이동.제작일태양궤,험증료해단자유도궤구적이동화전향공능.