控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2011年
1期
142-146
,共5页
仿人跑步机器人%稳定性%控制策略
倣人跑步機器人%穩定性%控製策略
방인포보궤기인%은정성%공제책략
针对仿人跑步机器人稳定性和控制策略的研究现状与发展趋势进行了探讨.首先.分析了仿人跑步模型的固有特性,包括单边约束特性、系统混杂特性和变拓扑结构特性,介绍了基于ZMP(Zero Moment Point)和零化角动量的稳定性判据以及基于庞加莱映射和极限环的稳定性判据,总结了基于轨迹规划的时变控制策略和基于虚拟约束的定常控制策略,并分析了2种控制策略各自的优缺点,指出仿人跑步机器人研究领域的难点问题和未来工作.最终目标是将这些稳定性判据和控制策略应用到仿人跑步机器人,以提高其跑步运动的性能.
針對倣人跑步機器人穩定性和控製策略的研究現狀與髮展趨勢進行瞭探討.首先.分析瞭倣人跑步模型的固有特性,包括單邊約束特性、繫統混雜特性和變拓撲結構特性,介紹瞭基于ZMP(Zero Moment Point)和零化角動量的穩定性判據以及基于龐加萊映射和極限環的穩定性判據,總結瞭基于軌跡規劃的時變控製策略和基于虛擬約束的定常控製策略,併分析瞭2種控製策略各自的優缺點,指齣倣人跑步機器人研究領域的難點問題和未來工作.最終目標是將這些穩定性判據和控製策略應用到倣人跑步機器人,以提高其跑步運動的性能.
침대방인포보궤기인은정성화공제책략적연구현상여발전추세진행료탐토.수선.분석료방인포보모형적고유특성,포괄단변약속특성、계통혼잡특성화변탁복결구특성,개소료기우ZMP(Zero Moment Point)화령화각동량적은정성판거이급기우방가래영사화겁한배적은정성판거,총결료기우궤적규화적시변공제책략화기우허의약속적정상공제책략,병분석료2충공제책략각자적우결점,지출방인포보궤기인연구영역적난점문제화미래공작.최종목표시장저사은정성판거화공제책략응용도방인포보궤기인,이제고기포보운동적성능.
