安徽工业大学学报（自然科学版）
安徽工業大學學報（自然科學版）
안휘공업대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF ANHUI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2012年
1期
49-53
,共5页
余晓流%刘进福%汪丽芳%王伟%王殿君%孙丹
餘曉流%劉進福%汪麗芳%王偉%王殿君%孫丹
여효류%류진복%왕려방%왕위%왕전군%손단
焊接机器人%ADAMS%仿真%虚拟样机
銲接機器人%ADAMS%倣真%虛擬樣機
한접궤기인%ADAMS%방진%허의양궤
针对六自由度焊接机器人结构和运动特点,以机器人的D-H矩阵为理论基础建立机器人的运动学方程.同时,基于ADAMS仿真软件构建机器人虚拟样机模型,通过设置相应的仿真环境,给出机器人末端执行器中心x,y和z方向的位移、速度和加速度数据曲线图并进行测量、分析和评估.仿真结果表明,由机器人6个关节运动而引起的机器人末端位移、速度和加速度曲线变化平稳,无突变现象,从而也验证了结构设计的合理性,为机器人控制系统的优化设计提供了依据.
針對六自由度銲接機器人結構和運動特點,以機器人的D-H矩陣為理論基礎建立機器人的運動學方程.同時,基于ADAMS倣真軟件構建機器人虛擬樣機模型,通過設置相應的倣真環境,給齣機器人末耑執行器中心x,y和z方嚮的位移、速度和加速度數據麯線圖併進行測量、分析和評估.倣真結果錶明,由機器人6箇關節運動而引起的機器人末耑位移、速度和加速度麯線變化平穩,無突變現象,從而也驗證瞭結構設計的閤理性,為機器人控製繫統的優化設計提供瞭依據.
침대륙자유도한접궤기인결구화운동특점,이궤기인적D-H구진위이론기출건립궤기인적운동학방정.동시,기우ADAMS방진연건구건궤기인허의양궤모형,통과설치상응적방진배경,급출궤기인말단집행기중심x,y화z방향적위이、속도화가속도수거곡선도병진행측량、분석화평고.방진결과표명,유궤기인6개관절운동이인기적궤기인말단위이、속도화가속도곡선변화평은,무돌변현상,종이야험증료결구설계적합이성,위궤기인공제계통적우화설계제공료의거.
