机械强度
機械彊度
궤계강도
JOURNAL OF MECHANICAL STRENGTH
2008年
2期
293-296
,共4页
柔性机械臂%Green应变%粘性阻尼%刚柔耦合
柔性機械臂%Green應變%粘性阻尼%剛柔耦閤
유성궤계비%Green응변%점성조니%강유우합
首先采用随体坐标系描述变形位移场,用Green应变理论分析耦合变形,在计入系统的转动惯量、弯曲-拉伸耦合变形和粘性阻尼的影响下,采用微元法从应力应变角度得出机械臂的动力学方程.然后在随体坐标系内采用Galerkin方法离散变形位移场,得出系统的控制方程,分析系统的耦合效应.最后通过数值计算表明,阻尼对于系统的振幅有较大影响.
首先採用隨體坐標繫描述變形位移場,用Green應變理論分析耦閤變形,在計入繫統的轉動慣量、彎麯-拉伸耦閤變形和粘性阻尼的影響下,採用微元法從應力應變角度得齣機械臂的動力學方程.然後在隨體坐標繫內採用Galerkin方法離散變形位移場,得齣繫統的控製方程,分析繫統的耦閤效應.最後通過數值計算錶明,阻尼對于繫統的振幅有較大影響.
수선채용수체좌표계묘술변형위이장,용Green응변이론분석우합변형,재계입계통적전동관량、만곡-랍신우합변형화점성조니적영향하,채용미원법종응력응변각도득출궤계비적동역학방정.연후재수체좌표계내채용Galerkin방법리산변형위이장,득출계통적공제방정,분석계통적우합효응.최후통과수치계산표명,조니대우계통적진폭유교대영향.
