机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
3期
419-424
,共6页
高兴华%姜生元%任立敏%江旭东%陈刚%罗荣能
高興華%薑生元%任立敏%江旭東%陳剛%囉榮能
고흥화%강생원%임립민%강욱동%진강%라영능
管道机器人%驱动单元%三轴差动%机械自适应特性
管道機器人%驅動單元%三軸差動%機械自適應特性
관도궤기인%구동단원%삼축차동%궤계자괄응특성
为验证三轴差动式管道机器人驱动单元机械自适应特性,深层解析三轴差动式驱动单元的机构传动原理,研制了包含三轴差动驱动单元、模拟运行环境、性能测试系统在内的机器人白适应特性实验系统.以定量评价三轴差动驱动单元特性为目标,建立了性能指标评价集,客观评价了新型三轴差动驱动单元的性能.实验研究表明,三轴差动式管道机器人驱动单元对管道环境的几何约束的各种变化具有良好的机械自适应特性.
為驗證三軸差動式管道機器人驅動單元機械自適應特性,深層解析三軸差動式驅動單元的機構傳動原理,研製瞭包含三軸差動驅動單元、模擬運行環境、性能測試繫統在內的機器人白適應特性實驗繫統.以定量評價三軸差動驅動單元特性為目標,建立瞭性能指標評價集,客觀評價瞭新型三軸差動驅動單元的性能.實驗研究錶明,三軸差動式管道機器人驅動單元對管道環境的幾何約束的各種變化具有良好的機械自適應特性.
위험증삼축차동식관도궤기인구동단원궤계자괄응특성,심층해석삼축차동식구동단원적궤구전동원리,연제료포함삼축차동구동단원、모의운행배경、성능측시계통재내적궤기인백괄응특성실험계통.이정량평개삼축차동구동단원특성위목표,건립료성능지표평개집,객관평개료신형삼축차동구동단원적성능.실험연구표명,삼축차동식관도궤기인구동단원대관도배경적궤하약속적각충변화구유량호적궤계자괄응특성.
