机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
5期
666-673
,共8页
柔性针%非完整约束系统%运动学建模%微创手术
柔性針%非完整約束繫統%運動學建模%微創手術
유성침%비완정약속계통%운동학건모%미창수술
针对带斜尖的柔性针的运动学建模问题,首先简化了WebsterⅢ等人提出的柔性针非完整约束系统的自行车模型,提出了自行车前、后轮模型.在此基础上,以实际轨迹和误差分析为依据,提出了更符合实际的带返程的自行车模型.采用最小二乘法拟合实验数据,求得模型中各参数.结果表明,带返程的自行车模型远远优于不带返程的模型,其中带返程的前轮模型又优于带返程的后轮模型,且模型的最大误差和误差的均方根都足够小,与实际轨迹吻合度好.
針對帶斜尖的柔性針的運動學建模問題,首先簡化瞭WebsterⅢ等人提齣的柔性針非完整約束繫統的自行車模型,提齣瞭自行車前、後輪模型.在此基礎上,以實際軌跡和誤差分析為依據,提齣瞭更符閤實際的帶返程的自行車模型.採用最小二乘法擬閤實驗數據,求得模型中各參數.結果錶明,帶返程的自行車模型遠遠優于不帶返程的模型,其中帶返程的前輪模型又優于帶返程的後輪模型,且模型的最大誤差和誤差的均方根都足夠小,與實際軌跡吻閤度好.
침대대사첨적유성침적운동학건모문제,수선간화료WebsterⅢ등인제출적유성침비완정약속계통적자행차모형,제출료자행차전、후륜모형.재차기출상,이실제궤적화오차분석위의거,제출료경부합실제적대반정적자행차모형.채용최소이승법의합실험수거,구득모형중각삼수.결과표명,대반정적자행차모형원원우우불대반정적모형,기중대반정적전륜모형우우우대반정적후륜모형,차모형적최대오차화오차적균방근도족구소,여실제궤적문합도호.
