测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2011年
2期
38-41
,共4页
DSP%PWM%关节运动控制器%积分分离PID
DSP%PWM%關節運動控製器%積分分離PID
DSP%PWM%관절운동공제기%적분분리PID
设计了一种基于TI公司高性能浮点DSP TMS320F28335和双全桥PWM电机驱动器DRV8402的仿袋鼠跳跃机器人关节运动控制器.控制器实时采集机器人3个关节相对运动角度,利用积分分离的PID控制算法实现关节驱动电机位置闭环控制.设计了基于LabWindows/CVI的上位机测控软件,制作了控制器样机并进行系统联调,实验结果表明控制器设计合理,方案可行.
設計瞭一種基于TI公司高性能浮點DSP TMS320F28335和雙全橋PWM電機驅動器DRV8402的倣袋鼠跳躍機器人關節運動控製器.控製器實時採集機器人3箇關節相對運動角度,利用積分分離的PID控製算法實現關節驅動電機位置閉環控製.設計瞭基于LabWindows/CVI的上位機測控軟件,製作瞭控製器樣機併進行繫統聯調,實驗結果錶明控製器設計閤理,方案可行.
설계료일충기우TI공사고성능부점DSP TMS320F28335화쌍전교PWM전궤구동기DRV8402적방대서도약궤기인관절운동공제기.공제기실시채집궤기인3개관절상대운동각도,이용적분분리적PID공제산법실현관절구동전궤위치폐배공제.설계료기우LabWindows/CVI적상위궤측공연건,제작료공제기양궤병진행계통련조,실험결과표명공제기설계합리,방안가행.
