计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2010年
12期
2727-2729
,共3页
谭磊%王耀南%沈春生%周原力
譚磊%王耀南%瀋春生%週原力
담뢰%왕요남%침춘생%주원력
移动机器人%单目视觉%障碍检测%神经网络%区域分割
移動機器人%單目視覺%障礙檢測%神經網絡%區域分割
이동궤기인%단목시각%장애검측%신경망락%구역분할
为了满足移动机器人室内实时导航的需要,在单目视觉障碍检测中引入了LVQ神经网络分类器,在HSV空间内分割图像,有效地消除了环境因素对障碍检测的影响;然后从摄像机模型几何关系出发,推导出图像坐标与机器人坐标的转换关系,实现对障碍物的快速准确定位;该方法具有准确度高和实时性强的优点,并且对环境光线变化和阴影有较强的自适应能力,实际环境中的实验结果证明了该方法的有效性.
為瞭滿足移動機器人室內實時導航的需要,在單目視覺障礙檢測中引入瞭LVQ神經網絡分類器,在HSV空間內分割圖像,有效地消除瞭環境因素對障礙檢測的影響;然後從攝像機模型幾何關繫齣髮,推導齣圖像坐標與機器人坐標的轉換關繫,實現對障礙物的快速準確定位;該方法具有準確度高和實時性彊的優點,併且對環境光線變化和陰影有較彊的自適應能力,實際環境中的實驗結果證明瞭該方法的有效性.
위료만족이동궤기인실내실시도항적수요,재단목시각장애검측중인입료LVQ신경망락분류기,재HSV공간내분할도상,유효지소제료배경인소대장애검측적영향;연후종섭상궤모형궤하관계출발,추도출도상좌표여궤기인좌표적전환관계,실현대장애물적쾌속준학정위;해방법구유준학도고화실시성강적우점,병차대배경광선변화화음영유교강적자괄응능력,실제배경중적실험결과증명료해방법적유효성.
